四軸機器人是一種多關節的機器人系統，它通常由一個固定的基座和四個連接到基座的可旋轉關節組成。每個關節都嵌入有電機和控制器，用于控制關節的旋轉。四軸機器人的工作原理可以總結如下：

機械結構: 四軸機器人的機械結構包括基座和四個關節。基座是機器人的固定支撐部分，而關節是連接基座和機器人末端執行器的連桿。關節通過旋轉或轉動實現機器人末端執行器在三維空間內的運動。

傳感器：四軸機器人通常配備多種傳感器，如位置傳感器、力傳感器和視覺傳感器等。這些傳感器可以用于感知機器人當前位置、環境條件或與周圍物體的交互力。

控制系統：四軸機器人的控制系統包括硬件和軟件部分。硬件部分包括主控制器、電機驅動器和傳感器接口等，用于接收和處理傳感器數據以及控制電機關節的運動。軟件部分通常通過運動規劃和控制算法來確定機器人的運動軌跡和姿態。

運動規劃：通過運動規劃算法，確定機器人末端執行器的運動軌跡和姿態。這些算法可以基于控制輸入、目標位置和避障等條件生成機器人的運動軌跡。

運動控制：根據運動規劃生成的軌跡，控制系統將輸出相應的電機控制信號，驅動機器人各關節進行運動。通過精確的控制算法和反饋控制，機器人可以實現準確的位置控制和姿態調整。 

總之，四軸機器人利用電機驅動器和控制系統控制關節的運動，通過運動規劃和控制算法實現末端執行器在三維空間內的精確運動。這種機器人系統具有較高的靈活性和機動性，廣泛應用于工業生產、物流、醫療和科研等領域。

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